我想要回孩子的抚养权

我们离婚时孩子判给了男方，因为孩子归谁的问题我们离婚闹了两年，第二次我起诉的时候因为是我要坚决离婚不给孩子男方就是不离，后来就判给了男方，现在我结婚了男方还没有结婚而且男方离婚后就一直没有工作还有点不正常了现在在精神病院，孩子一直他爷爷照顾孩子的奶奶去年也去世了，我想先抢回孩子在起诉变更抚养权可以吗，有胜算吗，还有在起诉这段时间孩子的爷爷会有什么权利来向我要孩子呢，我这样抢回孩子犯法吗？
补充提问：
那如果就算起诉成功了孩子不给我怎么办？我想的是在起诉之前把孩子弄过来这样合适吗？单靠起诉赢了之后再让对方给我孩子对方不给怎么办？还有就是对于司法鉴定精神病是要谁取证呢？如果不能取证又该怎么办呢