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李某乘车到县城看病时将自己20000元的定期邮政储蓄存折与个人身份证一起丢失，当天中午李某到某镇邮政储蓄所挂失，但该款已被人提取。经公安机关侦查，该日上午，出租车驾驶员刘某在县人民医院门前经过时，有两人称其父住院急需用钱，要求刘某驾车到镇邮政储蓄所取款，因储蓄所要求另提供一份身份证明方能取款，两人以自己没带身份证为由，请求刘某提供证件，刘某遂提供自己驾驶证，并按储蓄所工作人员要求在取款的利息清单上签字确认，该款由储蓄所交付两取款人。事发后，经相关部门调解，邮政储蓄所赔付李某10000元，现李某以刘某为被告，认为他侵犯了自己的民事权利，请求判令其赔偿10000元的损失。刘某辩解其出于救死扶伤的目的，善意提供帮助，不应承担法律责任。
请问：刘某是否应承担法律责任？为什么？