非法性关系，公诉还是自诉？

一对男女非法发生性关系，如果别人有偷拍视频证据，但没有人举报的话，是不是就不涉及刑事责任？如果视频败露，公安机关检察院等会不会介入调查？
补充提问：
我国对亲属间的性关系怎么处理，如果这对男女是兄妹，母子，父女，媳妇公公呢？（不存在暴力等问题，都已成年）如果别人有偷拍视频证据，但没有人举报的话，是不是就不涉及刑事责任？如果视频败露，公安机关检察院等会不会介入调查？