财物被他人非法扣押应该从什么途径解决？

我一个朋友有辆货车，原来雇佣的司机因心脏病死了，家属扣押了朋友的货车，要求支付抚恤金，对方是农村人，家属无业，原本考虑酌情抚恤的，但谈了几次要价越来越高，而且害怕给了钱车还拿不回来，请问这个事情怎么解决比较好
补充提问：
车是在司机死后一段时间才被扣的，连同新的司机当时一起被扣押了一天多，据说警察去解救司机的时候来了几十个农民围攻，所以当时车没要回来，后来请了律师去谈，去了三次，价钱从开始的2万到后来的6万，翻了两翻，不像是有诚意要解决问题的样子，越加不敢给钱了。
请问我们是否需要向公安机关报案？如果向当地法院起诉，一般要多长时间才能解决？