互碰自赔问题

我在停路边等红灯的时候对方撞到我车上，报了警，警察建议走互碰自赔，当时对方也同意了，但推说有事没有去签互碰自赔协议，第二天对方反悔了，拒不签字（现在车已经修了，钱是我自己垫付的），交警当时好像也没在现场拍照，因为对方拒不合作，现在保险不赔。我想问一下，就目前的情况，走互碰自赔是不可能的了，还可以走法定程序吗？之前去了两次交警队，他们说没有办法，让我认倒霉。我保留警，不管怎样，交警那方面不是应该出具事故责任认定书吗？对方说让我去告他，起诉还需要哪些条件？还要哪些证明？请逐条回答，谢谢