我想要离婚，可是怕对方不肯离怎么办？

我是一个云南的女子嫁在福建福清。我有一个懂事、听话、贴心、读书还不错的女儿、现年17岁多。老公整天不做事情，好吃懒做、还老是动不动就骂我，曾经被他打过。他脾气不好。（扬言:想要和他离婚、除非他死了、不然不可能。）
一个家就靠我顶着，十几年过来都一样。他始终不愿意做事养家、或帮我分担家庭负担。经亲戚朋友和家人劝导不改。没钱就问我要。我一个女子要承担家庭的责任很累。一直希望他能够改一下或帮我一些的，可是十几年如一日，始终没有改变。十几年前我曾经想要离开一走了之的，可是孩子很小，不忍心。为了养育我的女儿，我强忍着就这样过嘞。总盼望着有一天他能变，可是上天不怜惜我，没有这个命。我天天起早贪黑的努力拼命工作养家、养女儿，还要养他。现在女儿成人了，快18岁了，可以照顾自己了，我想要离婚，过自己的生活。可是他死都不愿意，急了会打我。我怕我要是被打了，怎么了，就没办法供养我的宝贝女儿读书和我自己生活了，请问我该怎么办能够离婚呢？