交通事故事后处理

你好，岳母于12月15日被电动三轮车撞到，当时并无大碍，协商后肇事司机留下300元钱（撞坏自行车钱）及电话号码，并允诺如事后有问题可再联系。
岳母16日住进医院，结果为外伤引起的脑部损伤。
我们通过电话录音，可以确定肇事司机及事故的时间地点，请问我们是否应该起诉。如果起诉的话有没有把握。如果与肇事司机达成协议，我们走医保的话，是否还受法律保护？
补充：当时没有报警，所以没有出警记录也没有交通事故责任认定书。
不过我岳母当时是骑得自行车，电动三轮车是由于躲大车再侧面将我岳母撞倒的，录音里有相关的对话。