我出过轨但真心悔改，而老婆还坚持起诉离婚，我有没有办法不离

曾经的我由于不懂事，跟别人暧昧上了，也发生了不该发生的事，当时被老婆知道后，我也后悔并签下了悔改书，保证不再联系之前的那个女的，但后来自己确实不争气，由于工作的关系和之前的女的又有了一些接触和一点暧昧，还被老婆拍下了证据（我开车上班路上去接了下那个女的一起上班）。老婆坚持需要离婚，但我现在真心悔改了，也想给孩子保持一个完整的家，也定了会从原来的公司辞职了，也答应把名下的房子财产都写上老婆名字，但老婆还是坚持要起诉离婚。
请问这种情况，我可以取得法庭的谅解吗，我真的不希望离婚，想对她和孩子一辈子好下去来弥补自己过去犯下的种种错误。