家庭冷暴力可以协议离婚吗？

我的父亲20多年来对家庭不负责任，多年来不承担家庭开支，家庭的重担由母亲独自承担着。而我的父亲还常常偷母亲的血汗钱，偷我们子女的学费去偿还赌债，我的母亲独自承担起抚养3个女儿的重负，身体也熬坏了，多年以来，为了我们3姐妹的面子，没有和父亲离婚，所以20多年来，两夫妻一直处于矛盾之中，无数次吵吵闹闹之后，互相不理对方，一起生活了20多年，这种冷暴力对我们3姐妹和母亲造成了极大的心里阴影，我们3姐妹的性格也相对内向，直至我们成年了，这种家庭冷暴力还继续存在着，这种情况下，如果我的父母离婚，我们3姐妹都成年了，有存在跟哪一方的需要吗？3姐妹对过错方父亲需要起到赡养的义务吗？我们可以向父亲索取多年以来造成的精神损失费吗？