孩子抚养权判决书？

您好 律师 我有2个非婚生的子女 孩子 一个22岁一个19岁 2个都已超过18周岁 孩子的爸爸是香港永久居民 现在想申请孩子去香港定居 但入境处要求我们办理一份 法院关于子女直接抚养权归属的判决，现在的问题是孩子都超过18岁了 去办理这份判决书要什么流程呢 还是我跟孩子爸自己协商好 拿着协议书去法院办理可以吗 还是要请律师来办理？麻烦您百忙之中帮我详细的解答一下 万分感谢！