这算是交通肇事逃逸吗？后果如何？

我有个朋友，开车回家，正常行驶，撞在一辆穿越公路的轿车车后门上，因肚子痛得厉害（不是撞击造成的），就没有停车，直接去了医院！等看完后，给交警队一个朋友打了电话，并把车开到了交警队。对方司机报警后，直接去医院！（因撞击是后门，司机只是惊吓，根本没有其他事），现在对方一直说我朋友是逃逸，漫天要价，双方达不成协议！很可能进入司法程序。
想咨询律师，这种情况算不算交通肇事逃逸？即使算逃逸，最终会是个什么结果？我朋友会不会按照交通肇事逃逸罪定论？因没有造成严重后果，并且有自首情节，最终法官会怎么处理？请爱心律师详细解答！谢谢！