与癌症患者离婚和孩子抚养权

我和他09年结婚到现在，他比我大27岁，当时结婚因为他吸毒后幻觉去我家闹，后来家里觉得丢人不想让闹了，就结的婚，婚后育有一女，女孩现在六岁。因为身体原因一直不能很好的过夫妻生活，13年他查出得晚期癌症之后脾气比以前更加暴躁，动不动就打我和孩子，摔东西，夫妻生活多则半年少则一月一次，后来我就出轨了，他知道后不止一次打我但不和我离婚，昨天用两个手要掐死我，拿刀威胁我，现在我想离婚不要财产，这种情况如果我起诉离婚能离吗？孩子能不能判给我？因为他年纪大，没学问，暴力，我也不想孩子和他生活