销售纠纷

前几天我卖了一批钢材金额大约是75700元给一个客户，由于疏忽少了三十根钢金金额两千多块钱，到工地点算发现少了，然后打电话给我我马上补了三十根，过几天我去收账，他付给我70000，压了5700快，他一口咬定说以前到货没有清点过，这次抽检发现了要罚款了，找了计量局的人来，计量局说你们自己协商解决，我过去找了他几次他都不肯付全款，如果起诉是否合适，程序还有手续费大概多少。
补充提问：
因为是钢材规模小，没有具体合同，都是口头协议，要不要请律师