这样算是抢劫吗？

首先请教个位律师界的朋友给我解释哈什么是抢劫？朋友借我钱，但是没有写借条，但是当时钱是我打到他的银行卡上，事后在我再三要其还钱时，他却一次一次的拖延，最后实属无奈，请了几个朋友把他人和他的车请了过来，在请他这一过程没有对他动过手，也没有用什么刀具，绳索类的东西。最后经过协商，（这一过程全都是协商，没有动武）他自己愿意写借条，把他的车做抵押，他回去凑钱，但是没有想到，他走后就反咬我一口，去报案，说我们这是抢劫。请问这种行为属于什么行为？我该怎么解决？